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[English](./README.md) | 简体中文 | [日本語](./README-ja.md)
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# 项目简介
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Milk-V Duo 是一个基于 CV1800B 芯片的超紧凑嵌入式开发平台。它可以运行 Linux 和RTOS，为专业人士、工业 ODM 厂商、AIoT 爱好者、DIY 爱好者和创作者提供了一个可靠、低成本和高性能的平台。
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## 硬件参数
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- 处理器: CVITEK CV1800B (C906@1Ghz + C906@700MHz)
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- 内存: 64MB
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- 网口: 10/100Mbps 以太网 (需外接扩展板)
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# SDK目录结构
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```
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├── build // 编译目录，存放编译脚本以及各board差异化配置
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├── build.sh // Milk-V Duo 一键编译脚本
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├── buildroot-2021.05 // buildroot 开源工具
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├── freertos // freertos 系统
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├── fsbl // fsbl启动固件，prebuilt 形式存在
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├── install // 执行一次完整编译后，临时存放各 image 路径
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├── isp_tuning // 图像效果调试参数存放路径
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├── linux_5.10 // 开源 linux 内核
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├── middleware // 自研多媒体框架，包含 so 与 ko
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├── device // 存放 Milk-V Duo 相关配置及脚本文件的目录
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├── opensbi // 开源 opensbi 库
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├── out // Milk-V Duo 最终生成的 SD 卡烧录镜像所在目录
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├── ramdisk // 存放最小文件系统的 prebuilt 目录
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└── u-boot-2021.10 // 开源 uboot 代码
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```
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# 快速开始
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> [!TIP]
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> 以下 SDK 的编译和使用方法，您也可以转到我们的 [官方文档](https://milkv.io/zh/docs/duo/getting-started/buildroot-sdk) 中查看，会有更好的阅读体验。另外，我们的官方文档网站也是开源的，如果您有兴趣来丰富文档的内容或者翻译成其他语言，可以在 [这个仓库](https://github.com/milk-v/milkv.io/) 中提交您的 PR，我们会不定期为贡献者赠送精美的礼物。
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准备编译环境，使用本地的 Ubuntu 系统，官方支持的编译环境为 `Ubuntu Jammy 22.04.x amd64`。
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如果您使用的是其他的 Linux 发行版，我们强烈建议您使用 Docker 环境来编译，以降低编译出错的概率。
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以下分别介绍两种环境下的编译方法。
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## 一、使用 Ubuntu 22.04 编译
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### 安装编译依赖的工具包
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```bash
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sudo apt install -y pkg-config build-essential ninja-build automake autoconf libtool wget curl git gcc libssl-dev bc slib squashfs-tools android-sdk-libsparse-utils jq python3-distutils scons parallel tree python3-dev python3-pip device-tree-compiler ssh cpio fakeroot libncurses5 flex bison libncurses5-dev genext2fs rsync unzip dosfstools mtools tcl openssh-client cmake expect
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```
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### 获取 SDK
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```bash
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git clone https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk.git --depth=1
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```
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### 1、一键编译
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执行一键编译脚本 `build.sh`：
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```bash
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cd duo-buildroot-sdk/
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./build.sh
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```
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会看到编译脚本的使用方法提示：
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```bash
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# ./build.sh
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Usage:
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./build.sh - Show this menu
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./build.sh lunch - Select a board to build
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./build.sh [board] - Build [board] directly, supported boards asfollows:
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milkv-duo
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milkv-duo-spinand
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milkv-duo-spinor
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milkv-duo256m
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```
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最下边列出的是当前支持的目标版本列表。带 `spinor` 或者 `spinand` 后缀的为基于 IOB 板载 NOR FLASH 或者 NAND FLASH 的版本。
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如提示中所示，有两种方法来编译目录版本。
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第一种方法是执行 `./build.sh lunch` 调出交互菜单，选择要编译的版本序号，回车：
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```bash
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# ./build.sh lunch
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Select a target to build:
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1. milkv-duo
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2. milkv-duo-spinand
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3. milkv-duo-spinor
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4. milkv-duo256m
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Which would you like:
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```
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第二种方法是脚本后面带上目标版本的名字，比如要编译 `milkv-duo` 的镜像:
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```bash
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# ./build.sh milkv-duo
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```
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编译成功后可以在 `out` 目录下看到生成的SD卡烧录镜像 `milkv-duo-*-*.img`，或者NOR FLASH/NAND FLASH 的烧录文件目录`milkv-duo-*-*`。
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*注: 第一次编译会自动下载所需的工具链，大小为 840M 左右，下载完会自动解压到 SDK 目录下的 `host-tools` 目录，下次编译时检测到已存在 `host-tools` 目录，就不会再次下载了*
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### 2、分步编译
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如果未执行过一键编译脚本，需要先手动下载工具链 [host-tools](https://sophon-file.sophon.cn/sophon-prod-s3/drive/23/03/07/16/host-tools.tar.gz)，并解压到 SDK 根目录：
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```bash
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tar -xf host-tools.tar.gz -C /your/sdk/path/
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```
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再依次输入如下命令完成分步编译，命令中的 `[board]` 和 `[config]` 替换为需要编译的版本，当前支持的 `board` 和对应的 `config` 如下：
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```
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milkv-duo cv1800b_milkv_duo_sd
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milkv-duo-spinand cv1800b_milkv_duo_spinand
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milkv-duo-spinor cv1800b_milkv_duo_spinor
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milkv-duo256m cv1812cp_milkv_duo256m_sd
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```
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```bash
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source device/[board]/boardconfig.sh
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source build/milkvsetup.sh
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defconfig [config]
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clean_all
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build_all
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pack_sd_image
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```
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比如需要编译 `milkv-duo` 的镜像，分步编译命令如下：
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```bash
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source device/milkv-duo/boardconfig.sh
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source build/milkvsetup.sh
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defconfig cv1800b_milkv_duo_sd
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clean_all
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build_all
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pack_sd_image
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```
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生成的固件位置：
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```
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Duo: install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/[board].img
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Duo(nor): install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinor、rootfs.spinor
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Duo(nand): install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinand、rootfs.spinand、system.spinand、cfg.spinand
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Duo256M: install/soc_cv1812cp_milkv_duo256m_sd/[board].img
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```
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## 二、使用 Docker 编译
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需要在运行 Linux 系统的主机上支持 Docker。 Docker 的使用方法请参考[官方文档](https://docs.docker.com/)或其他教程。
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我们将 SDK 代码放在 Linux 主机系统上，调用 Milk-V 提供的 Docker 镜像环境来编译。
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### 在 Linux 主机上拉 SDK 代码
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```bash
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git clone https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk.git --depth=1
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```
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### 进入 SDK 代码目录
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```bash
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cd duo-buildroot-sdk
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```
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### 拉取 Docker 镜像并运行
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```bash
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docker run -itd --name duodocker -v $(pwd):/home/work milkvtech/milkv-duo:latest /bin/bash
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```
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命令中部分参数说明:
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- `duodocker` docker 运行时名字，可以使用自己想用的名字
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- `$(pwd)` 当前目录，这里是上一步 cd 到的 duo-buildroot-sdk 目录
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- `-v $(pwd):/home/work` 将当前的代码目录绑定到 Docker 镜像里的 /home/work 目录
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- `milkvtech/milkv-duo:latest` Milk-V 提供的 Docker 镜像，第一次会自动从 hub.docker.com 下载
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Docker 运行成功后，可以用 `docker ps -a` 命令查看运行状态：
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```bash
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$ docker ps -a
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CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES
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8edea33c2239 milkvtech/milkv-duo:latest "/bin/bash" 2 hours ago Up 2 hours duodocker
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```
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### 1. 使用 Docker 一键编译
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```bash
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docker exec -it duodocker /bin/bash -c "cd /home/work && cat /etc/issue && ./build.sh [board]"
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```
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注意命令最后的 `./build.sh [board]` 和前面在 Ubuntu 22.04 中一键编译说明中的用法是一样的，直接 `./build.sh` 可以查看命令的使用方法，用 `./build.sh lunch` 可以调出交互选择菜单，用 `./build.sh [board]` 可以直接编译目标版本，`[board]` 可以替换为:
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```
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milkv-duo
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milkv-duo-spinand
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milkv-duo-spinor
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milkv-duo256m
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```
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命令中部分参数说明:
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- `duodocker` 运行的 Docker 名字, 与上一步中设置的名字要保持一致
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- `"*"` 双引号中是要在 Docker 镜像中运行的 Shell 命令
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- `cd /home/work` 是切换到 /home/work 目录，由于运行时已经将该目录绑定到主机的代码目录，所以在 Docker 中 /home/work 目录就是该 SDK 的源码目录
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- `cat /etc/issue` 显示 Docker 使用的镜像的版本号，目前是 Ubuntu 22.04.3 LTS，调试用
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- `./build.sh [board]` 执行一键编译脚本
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比如需要编译 `milkv-duo` 的镜像，编译命令如下:
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```bash
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docker exec -it duodocker /bin/bash -c "cd /home/work && cat /etc/issue && ./build.sh milkv-duo"
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```
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编译成功后可以在 `out` 目录下看到生成的SD卡烧录镜像 `[board]-*-*.img`
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### 2. 使用 Docker 分步编译
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如果未执行过一键编译脚本，需要先手动下载工具链 [host-tools](https://sophon-file.sophon.cn/sophon-prod-s3/drive/23/03/07/16/host-tools.tar.gz)，并解压到 SDK 根目录：
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```bash
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tar -xf host-tools.tar.gz -C /your/sdk/path/
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```
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分步编译需要登陆到 Docker 中进行操作，用命令 `docker ps -a` 查看并记录容器的 ID 号，比如 8edea33c2239。
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登陆到 Docker 中:
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```bash
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docker exec -it 8edea33c2239 /bin/bash
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```
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进入 Docker 中绑定的代码目录：
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```bash
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root@8edea33c2239:/# cd /home/work/
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```
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再依次输入如下命令完成分步编译，命令中的 `[board]` 和 `[config]` 替换为需要编译的版本，当前支持的 `board` 和对应的 `config` 如下：
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```
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milkv-duo cv1800b_milkv_duo_sd
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milkv-duo-spinand cv1800b_milkv_duo_spinand
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milkv-duo-spinor cv1800b_milkv_duo_spinor
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milkv-duo256m cv1812cp_milkv_duo256m_sd
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||
```
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```bash
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source device/[board]/boardconfig.sh
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source build/milkvsetup.sh
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defconfig [config]
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clean_all
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build_all
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pack_sd_image
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```
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比如需要编译 `milkv-duo` 的镜像，分步编译命令如下：
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```bash
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source device/milkv-duo/boardconfig.sh
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source build/milkvsetup.sh
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defconfig cv1800b_milkv_duo_sd
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||
clean_all
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||
build_all
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||
pack_sd_image
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```
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生成的固件位置：
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```
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Duo: install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/[board].img
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Duo(nor): install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinor、rootfs.spinor
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Duo(nand): install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinand、rootfs.spinand、system.spinand、cfg.spinand
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Duo256M: install/soc_cv1812cp_milkv_duo256m_sd/[board].img
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```
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编译完成后可以用 `exit` 命令退出 Docker 环境：
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```bash
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root@8edea33c2239:/home/work# exit
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```
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在主机代码目录中同样也可以看到生成的固件。
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### 停用 Docker
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编译完成后，如果不再需要以上的 Docker 运行环境，可先将其停止，再删除:
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```bash
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docker stop 8edea33c2239
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docker rm 8edea33c2239
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```
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## 三、其他编译注意事项
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如果您想尝试在以上两种环境之外的环境下编译本 SDK，下面是可能需要注意的事项，仅供参考。
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### cmake 版本号
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注意：`cmake` 版本最低要求 `3.16.5`
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查看系统中 `cmake` 的版本号
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```bash
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cmake --version
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```
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比如在`Ubuntu 20.04`中用 apt 安装的 cmake 版本号为
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```
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cmake version 3.16.3
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```
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不满足此SDK最低要求，需要手动安装目前最新的 `3.27.6` 版本
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```bash
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wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.27.6/cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh
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chmod +x cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh
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sudo sh cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh --skip-license --prefix=/usr/local/
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```
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手动安装的 `cmake` 在 `/usr/local/bin` 中，此时用 `cmake --version` 命令查看其版本号, 应为
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```
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cmake version 3.27.6
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```
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### 使用 Windows Linux 子系统 (WSL) 进行编译
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如果您希望使用 WSL 执行编译，则构建镜像时会遇到一个小问题，WSL 中的 $PATH 具有 Windows 环境变量，其中路径之间包含一些空格。
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要解决此问题，您需要更改 `/etc/wsl.conf` 文件并添加以下行：
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```
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[interop]
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appendWindowsPath = false
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```
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然后需要使用 `wsl.exe --reboot` 重新启动 WSL。再运行 `./build.sh` 脚本或分步编译命令。
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要恢复 `/etc/wsl.conf` 文件中的此更改，请将 `appendWindowsPath` 设置为 `true`。 要重新启动 WSL，您可以使用 Windows PowerShell 命令 `wsl.exe --shutdown`，然后使用`wsl.exe`，之后 Windows 环境变量在 $PATH 中再次可用。
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## SD卡烧录
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> 注意: 将镜像写入 TF 卡会擦除卡中原有数据，记得在烧录前备份重要的数据!!!
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- Window 下使用 `balenaEtcher` 或者 `Rufus` 或者 `Win32 Disk Imager` 等工具将生成的镜像写入 TF 卡中
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- Linux 下使用 `dd` 命令将生成的镜像写入 TF 卡中，**请务必仔细确认 `of` 设备 `/dev/sdX` 为要烧录的 TF 卡**
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```bash
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sudo dd if=milkv-duo-XXX.img of=/dev/sdX
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```
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## IOB板FLASH烧录
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- 需要IOB板FLASH位置处焊接上NOR或者NAND FLASH(需要用户后期自己动手)
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- 准备一张没有烧录SD镜像的SD卡，将out下`milkv-duo-spinor-*-*`或者`milkv-duo-spinand-*-*`目录下全部文件拷贝至内存卡根目录
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- 将拷贝好镜像的 TF 卡插入 Milk-V Duo 的 TF 卡槽中
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- 接好串口线，可观察刻录进度
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- 开机上电即开始刻录镜像到NOR或者NAND，等待uboot中自动刻录镜像完成
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- 拔掉Milk-V Duo 的 TF 卡槽中的 TF 卡，重新上电即可从NOR或者NAND启动
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## 开机
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- 将烧录好镜像的 TF 卡插入 Milk-V Duo 的 TF 卡槽中
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- 接好串口线(可选)
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- 将平台上电，Duo 会正常开机进入系统
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- 如有接串口线，在串口工具(`mobarXterm`, `Xshell` 或者其他)中可以看到开机日志，进系统后可通过串口登入终端，执行 Linux 下的相关命令
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### 登陆到 Duo 终端的方法
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- 通过串口线
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- 通过 USB 网卡 (RNDIS) 方式
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- 通过以太网接口(需要扩展板支持)
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登陆 Duo 终端的用户名和密码分别为：
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```
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root
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milkv
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```
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### 禁用LED闪烁
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上电后 LED 会自动闪烁，这个是通过开机脚本实现的，如果需要禁用 LED 闪烁功能，在 Duo 的终端中执行:
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```bash
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mv /mnt/system/blink.sh /mnt/system/blink.sh_backup && sync
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```
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也就是将 LED 闪烁脚本改名，重启 Duo 后，LED 就不闪了。
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如果需要恢复 LED 闪烁，再将其名字改回来，重启即可：
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```bash
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mv /mnt/system/blink.sh_backup /mnt/system/blink.sh && sync
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```
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### 使用 IO Board 底板
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注意，使用 IO Board 底板时，USB 网卡 (RNDIS) 不可用，如需使用网络功能，请使用底板上的以太网接口。
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使用底板上的 4 个 USB 口，需要修改一下配置，将默认固件中的 `usb-rndis` 功能修改为 `usb-host`：
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```bash
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ln -sf /mnt/system/usb-host.sh /mnt/system/usb.sh
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sync
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```
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修改完，重启或重新上电即可生效。
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比如底板 USB 口接入 U 盘后，可以用 `ls /dev/sd*` 查看是否有检测到设备。
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挂载到系统中查看U盘中的内容(以 `/dev/sda1` 为例)：
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```bash
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mkdir /mnt/udisk
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mount /dev/sda1 /mnt/udisk
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```
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查看 `/mnt/udisk` 目录中的内容是否符合预期：
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```bash
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ls /mnt/udisk
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```
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卸载U盘的命令：
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```bash
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umount /mnt/udisk
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```
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不使用底板时，恢复 USB 网卡 (RNDIS) 的方法：
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```bash
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ln -sf /mnt/system/usb-rndis.sh /mnt/system/usb.sh
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sync
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```
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修改完，需要重启或重新上电生效。
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# 常见问题解答
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1. 为什么只显示单核?
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CV1800B 芯片采用双核设计，当前 Linux 系统运行在其中的一个核上，另外一个核用来运行实时系统，该核的使用请查看[官方文档](https://milkv.io/zh/docs/duo/getting-started/rtoscore)。
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2. 为什么查看 RAM 只显示 28M?
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因为有一部分RAM被分配绐了 [ION](https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk/blob/develop/build/boards/default/dts/cv180x/cv180x_default_memmap.dtsi#L15)，是在使用摄像头跑算法时需要占用的内存。如果不使用摄像头，您可以修改这个 [ION_SIZE](https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk/blob/develop/build/boards/cv180x/cv1800b_milkv_duo_sd/memmap.py#L43) 的值为 `0` 然后重新编译生成固件(Duo 256M: [ION_SIZE](https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk/blob/develop/build/boards/cv181x/cv1812cp_milkv_duo256m_sd/memmap.py#L43))。
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||
## 芯片原厂一些资料的链接
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- CV181x/CV180x MMF SDK 开发文档汇总 (英文和中文)：[CV181x/CV180x MMF SDK 开发文档汇总](https://developer.sophgo.com/thread/471.html)
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||
- CV系列芯片 TPU SDK 开发资料汇总 (中文)：[CV系列芯片 TPU SDK 开发资料汇总](https://developer.sophgo.com/thread/473.html)
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# 关于 Milk-V
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||
- [官方网站](https://milkv.io/)
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# 技术论坛
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- [MilkV Community](https://community.milkv.io/)
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