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概要
Milk-V DuoはCV1800Bをベースにした超小型の組み込みプラットフォームです。LinuxとRTOSが実行可能で、プロフェッショナル、産業用ODM、AIoT、DIY、クリエイターに、高信頼で高費用対効果なプラットフォームを提供します。
ハードウェア
- CPU: CVITEK CV1800B (C906@1Ghz + C906@700MHz)
- デュアルコアRV64 最大1GHz
- 64MB RAM
- アドオンボード経由での10/100Mbpsイーサネット
SDKのディレクトリ構造
├── build // compilation scripts and board configs コンパイルスクリプトとボード設定
├── build_milkv.sh // one-click compilation script 自動コンパイルスクリプト
├── buildroot-2021.05 // buildroot source code Buildrootのソースコード
├── freertos // freertos system freeRTOSのシステム
├── fsbl // fsbl firmware in prebuilt form 完成済みfsblファームウェア
├── install // temporary images stored here 一時イメージの仮置き場
├── isp_tuning // camera effect parameters カメラ効果パラメータ
├── linux_5.10 // linux kernel Linuxカーネル
├── middleware // self-developed multimedia framework 自家製マルチメディアフレームワーク
├── milkv // configuration files for milkv Milk-Vのコンフィグレーションファイル
├── opensbi // opensbi library opensbiライブラリ
├── out // final image for SD card 完成したSDカード用イメージはここに出てきます
├── ramdisk // prebuilt ramdisk 完成済みramsidk
└── u-boot-2021.10 // u-boot source code u-bootのソースコード
クイックスタート
コンパイル環境の準備
- ローカルのUbuntuを使う場合
Ubuntu 20.04 LTSをお勧めします。
(仮想マシンにインストールされたUbuntuやWSLやUbuntuのDockerも使えます。) mobaXtermとかXshellのようなシリアルポートツールをインストールしてください
Ubuntu 20.04 LTSに必要なツール
依存関係をコンパイルするためにインストールするもの
sudo apt install -y pkg-config build-essential ninja-build automake autoconf libtool wget curl git gcc libssl-dev bc slib squashfs-tools android-sdk-libsparse-utils jq python3-distutils scons parallel tree python3-dev python3-pip device-tree-compiler ssh cpio fakeroot libncurses5 flex bison libncurses5-dev genext2fs rsync unzip dosfstools mtools tclsh ssh-client android-sdk-ext4-utils
注意: cmakeは最低でも3.16.5以降が必要です。
システムにインストールされているcmakeのバージョンを確認してください
cmake --version
Ubuntu 20.04のaptでデフォルトでインストールされているcmakeのバージョンは
cmake version 3.16.3
です。条件を満たしていないので手動で最新のcmakeをインストールしてください
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.27.6/cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh
chmod +x cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh
sudo sh cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh --skip-license --prefix=/usr/local/
手動でインストールしたcmakeは/usr/local/binに配置されます。cmake --versionすると以下のように出力されるはずです。
cmake version 3.27.6
Ubuntu 22.04 LTSに必要なツール
依存関係をコンパイルするためにインストールするもの
sudo apt install -y pkg-config build-essential ninja-build automake autoconf libtool wget curl git gcc libssl-dev bc slib squashfs-tools android-sdk-libsparse-utils jq python3-distutils scons parallel tree python3-dev python3-pip device-tree-compiler ssh cpio fakeroot libncurses5 flex bison libncurses5-dev genext2fs rsync unzip dosfstools mtools tcl openssh-client cmake
SDKのmkimageコマンドはlibssl1.1に依存しています。dpkg -s libssl1.1でインストールされているか確認してください
インストールされていない場合、2通りの方法でインストールできます。
-
追加のリポジトリからインストール
echo "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/focal-security.list sudo apt update sudo apt install libssl1.1 -
debパッケージを手動でダウンロードしてインストール
wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/o/openssl/libssl1.1_1.1.0g-2ubuntu4_amd64.deb sudo dpkg -i libssl1.1_1.1.0g-2ubuntu4_amd64.deb
イメージのコンパイル
SDKのソースコードをダウンロード
git clone https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk.git --depth=1
自動コンパイル
- 自動コンパイルスクリプト
build_milkv.shを実行
cd duo-buildroot-sdk/
./build_milkv.sh
- 正常にコンパイルされるとSDカード用イメージ
milkv-duo-*-*.imgがoutディレクトリの中に出てきます。
注意：最初のコンパイル時に必要なツールチェーン(およそ840MB)が自動でダウンロードされます。一度ダウンロードされるとhost-tools内に自動で展開されます。以後のコンパイルではhost-toolsディレクトリがある場合再びダウンロードはされません。
手動コンパイル
手動コンパイルをしたい場合は以下のコマンドを順に実行します。
export MILKV_BOARD=milkv-duo
source milkv/boardconfig-milkv-duo.sh
source build/milkvsetup.sh
defconfig cv1800b_milkv_duo_sd
clean_all
build_all
pack_sd_image
生成されたイメージはinstall/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/milkv-duo.imgに出てきます。
SDカードへの書き込み
注意：書き込むとmicroSDカード内のデータはすべて削除されます。重要なデータはバックアップしてください！！！
-
Windows上で生成したイメージを書き込む場合
balenaEtcherやRufus、Win32 Disk Imagerなどのツールを使えます。 -
Linux上で生成したイメージを書き込む場合ddコマンドを使えます。 ddコマンドで書き込む場合指定するデバイスが書き込むmicroSDカードであることを十二分に確認してください
sudo dd if=milkv-duo-*-*.img of=/dev/sdX
電源投入
- Milk-V DuoのmicroSDカードスロットにmicroSDカードを挿入します。
- シリアルケーブルを接続します。(必ずしも必要ではありません)
- 電源に接続するとシステムが立ち上がります。
- シリアルケーブルが接続されている場合、ブートログをシリアルコンソールから見ることができます。システムが立ち上がればコンソールからログインしてLinuxコマンドを実行できます。
Duoのターミナルに入る方法
- シリアルケーブルを使う
- USBネットワークを使う(RNDIS)
- イーサネットインターフェースを使う(アドオンボードが必要)
Duoのターミナルに入る際に必要なユーザー名とパスワードは以下の通りです。
root
milkv
LEDの点滅の無効化
もしDuoに載っているLEDの点滅を無効にしたいならDuoのターミナルで以下のコマンドを実行してください。
mv /mnt/system/blink.sh /mnt/system/blink.sh_backup && sync
以上のコマンドはLEDの点滅スクリプトをリネームしています。そしてDuoを再起動するとLEDは点滅しなくなります。
DuoのLEDをまた点滅させたい場合、スクリプトのファイル名を元に戻します。
mv /mnt/system/blink.sh_backup /mnt/system/blink.sh && sync
IO-Boardを使う
IO-Boardを使用する場合、USBネットワーク(RNDIS)は使用できないので、IO-Boardのイーサネットインターフェースを使用してください。 IO-BoardのEthernetポートに固定MACアドレスを割り当てる必要がある場合は、以下のコマンドを実行してください(コマンド中のMACアドレスは設定したいMACアドレスに置き換えてください。また、同一ネットワークセグメント内の異なるデバイスのMACアドレスは重複してはいけません)。
echo "pre-up ifconfig eth0 hw ether 78:01:B3:FC:E8:55" >> /etc/network/interfaces"
それからボードを再起動してください。
IO-Board上の4発のUSBポートを有効化する：
rm /mnt/system/usb.sh
ln -s /mnt/system/usb-host.sh /mnt/system/usb.sh
sync
それからボードを再起動してください。
たとえば、USBフラッシュドライブがIO-Board上のUSBポートに接続されている場合ls /dev/sd*で認識していることを確認できます。
USBフラッシュドライブをマウントしてその内容を見る(/dev/sda1を例に)。
mkdir /mnt/udisk
mount /dev/sda1 /mnt/udisk
/mnt/udiskディレクトリの内容が予想と一致するか確認する。
ls /mnt/udisk
USBフラッシュドライブをアンマウントするコマンド
umount /mnt/udisk
USBネットワーク(RNDIS)の機能をIO-Board不使用時に使う場合は以下のコマンドを実行してください
rm /mnt/system/usb.sh
ln -s /mnt/system/usb-rndis.sh /mnt/system/usb.sh
sync
それからボードを再起動してください。
よくある質問
-
なぜ1つのコアしか表示されないのですか。
CV1800Bチップはデュアルコアですが、現在、Linuxシステムは1つのコアで実行され、もう1つのコアはリアルタイムシステムの実行に使用されています。このコアのSDKはまだリリースされておらず、今後アップデートされる予定です。
-
なぜ28MBしかRAMが使えないのですか。
RAMの一部がIONに割り当てられており、カメラを使ってアルゴリズムを実行するときに使用するメモリだからです。カメラを使用しない場合は、このION_SIZEの値を0に変更し、再コンパイルしてください。
チップ製造元のドキュメント
- CV181x/CV180x MMF SDK開発ドキュメント (英語と中国語): MultiMedia Framework Software Development Document
- CVシリーズのTPU SDK開発ドキュメント (中国語): CV series chip TPU SDK development data summary